Descrição
Descrições de modelos robóticos em XML URDF podem ser analisadas em estruturas C++ por esta biblioteca próxima ao ROS. urdfdom é para desenvolvedores de robótica que carregam links, juntas, geometria e metadados de robôs a partir de arquivos URDF.
Valide arquivos URDF antes de enviá-los a stacks de planejamento ou controle. Descrições ruins de robô podem representar mal geometria, transforms, limites, modelos de colisão e comportamento downstream em simulação ou hardware.